UkrReferat.com
найбільша колекція україномовних рефератів

Всього в базі: 75843
останнє поновлення: 2016-12-04
за 7 днів додано 10

Реферати на українській
Реферати на російській
Українські підручники

$ Робота на замовлення
Реклама на сайті
Зворотній зв'язок

 

ПОШУК:   

реферати, курсові, дипломні:

Українські рефератиРусские рефератыКниги
НазваМатематичне моделювання та оптимізація руху антропоморфних крокуючих систем (автореферат)
Автор
РозділДисертації, автореферати
ФорматWord Doc
Тип документуРеферат
Продивилось4514
Скачало221
Опис
ЗАКАЧКА
Замовити оригінальну роботу

НАЦІОНАЛЬНА АКАДЕМІЯ НАУК УКРАЇНИ

 

ІНСТИТУТ ПРИКЛАДНИХ ПРОБЛЕМ МЕХАНІКИ І МАТЕМАТИКИ

 

ім. Я. С. ПІДСТРИГАЧА

 

Литвин Богдан Андрійович

 

УДК 531.8+62-50

 

Математичне моделювання та оптимізація руху антропоморфних крокуючих

систем

 

01.05.02 – математичне моделювання та обчислювальні методи

 

АВТОРЕФЕРАТ

 

дисертації на здобуття наукового ступеня

 

кандидата фізико - математичних наук

 

Львів – 2006

 

Дисертацією є рукопис

 

Робота виконана в Інституті прикладних проблем механіки і математики

ім. Я. С. Підстригача НАН України

 

Науковий керівник: доктор фізико-математичних наук, професор

 

Бербюк Віктор Євгенович,

 

Чалмерський технічний університет, м. Гетеборг, Швеція,

 

завідувач кафедри механічних систем

 

Офіційні опоненти: доктор фізико-математичних наук, професор

 

Крак Юрій Васильович,

 

Київський національний університет ім. Тараса Шевченка,

 

професор кафедри моделювання складних систем

 

кандидат фізико-математичних наук, доцент

 

Щербатий Михайло Васильович,

 

Львівський національний університет ім. Івана Франка,

 

доцент кафедри прикладної математики

 

Провідна установа: Інститут кібернетики ім. В. М. Глушкова НАН України,

 

відділ математичних систем моделювання проблем екології

 

та енергетики, м. Київ

 

Захист відбудеться “ 3 ” березня 2006 р. о 15

годині в Інституті прикладних проблем механіки і математики

ім. Я. С. Підстригача НАН України за адресою: вул. Наукова 3б, м. Львів,

79060.

 

З дисертацією можна ознайомитися у науковій бібліотеці Інституту

прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача НАН

України (вул. Наукова 3б, м. Львів, 79060).

 

Автореферат розіслано “ 2 ” лютого 2006 р.

 

Вчений секретар спеціалізованої вченої ради

 

доктор фізико-математичних наук Р. М. Мартиняк

 

Загальна характеристика роботи

 

Актуальність теми. Останнім часом широко досліджуються задачі

моделювання процесу ходи антропоморфних крокуючих систем (АКС) –

нелінійних механічних систем, якими моделюють опорно-руховий апарат

(ОРА) людини, біотехнічні системи “людина-протез”, двоногі людиноподібні

крокуючі роботи. Розробка крокуючих систем, покликаних замінити людину в

шкідливих, небезпечних для її перебування умовах, вирішення проблем

реабілітації інвалідів із втраченими руховими можливостями ОРА вимагає

вдосконалення існуючих та розвитку нових підходів до моделювання та

оптимізації керованих рухів АКС.

 

До цього часу недостатньо дослідженими є задачі оптимального керування

АКС, в яких враховуються “природна” ритміка руху та обмеження на

переміщення ніг, що ґрунтуються на експериментальних біомеханічних

дослідженнях, асиметричність ходи, притаманна людині з протезованою

гомілкою, динаміка пасивних приводів, зокрема, протезів гомілки, а також

інші кінематичні і динамічні в’язі на фазовий стан та керування АКС.

 

Моделювання ходи АКС пов’язане з розв’язанням задач динаміки, керування

та оптимізації для багатовимірних нелінійних систем деревовидної

структури з нестаціонарними змішаними обмеженнями як на фазові

-----> Page:

0 [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14]

ЗАМОВИТИ ОРИГІНАЛЬНУ РОБОТУ